ROBOT công nghiệp - Chương 6: Mô phỏng robot trên máy tính
Mô phỏng là một kỷ thuật hiện đại, được áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất. Khi nghiên cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển mô phỏng là dùng các mô hình tính toán động học và động lực học của robot kết hợp với các phuơng pháp đồ họa trên máy tính để mô tả kết cấu và hoạt động của cánh tay robot...
76
ROBOT C«ng nghiÖp
Ch−¬ng VI
M« pháng robot trªn m¸y tÝnh
(Robot Simulation)
(PhÇn thùc hµnh trªn m¸y tÝnh)
6.1. Kü thuËt m« pháng robot :
M« pháng lµ mét kü thuËt hiÖn ®¹i, ®−îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc
nghiªn cøu vµ s¶n xuÊt.
Khi nghiªn cøu vÒ ®iÒu khiÓn robot, ta cã thÓ thùc hiÖn ®iÒu khiÓn trùc tiÕp
robot hoÆc ®iÒu khiÓn m« pháng. §iÒu khiÓn m« pháng lµ dïng c¸c m« h×nh tÝnh
to¸n ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña robot kÕt hîp víi c¸c ph−¬ng ph¸p ®å ho¹ trªn
m¸y vi tÝnh ®Ó m« t¶ vÒ kÕt cÊu vµ ho¹t ®éng cña c¸nh tay robot.
Nghiªn cøu vÒ m« pháng ho¹t ®éng cña robot trªn m¸y tÝnh gióp cho c¸c
nhµ thiÕt kÕ nhanh chãng lùa chän ®−îc ph−¬ng ¸n h×nh - ®éng häc cña robot, cã
thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng ho¹t ®éng cña robot trªn mµn h×nh, kiÓm tra sù phèi hîp cña
robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong d©y chuyÒn. §iÒu nÇy rÊt cã ý nghÜa trong qu¸ tr×nh
thiÕt kÕ chÕ t¹o robot míi hoÆc bè trÝ d©y chuyÒn s¶n xuÊt.
Qua m« pháng ng−êi thiÕt kÕ cã thÓ ®¸nh gi¸ t−¬ng ®èi ®Çy ®ñ kh¶ n¨ng lµm
viÖc cña ph−¬ng ¸n thiÕt kÕ mµ kh«ng cÇn chÕ thö. Nã còng ®−îc xem lµ ph−¬ng
tiÖn ®èi tho¹i, hiÖu chØnh thiÕt kÕ theo yªu cÇu ®a d¹ng cña ng−êi sö dông.
Ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh m« pháng còng gióp ng−êi thiÕt kÕ chän ®−îc quü
®¹o c«ng nghÖ hîp lý cña robot trong qu¸ tr×nh lµm viÖc víi mét ®èi t−îng cô thÓ
hay phèi hîp víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong mét c«ng ®o¹n s¶n xuÊt ®−îc tù ®éng ho¸.
HiÖn nay cã nhiÒu phÇn mÒm c«ng nghiÖp vµ c¸c phÇn mÒm nghiªn cøu
kh¸c nhau ®Ó m« pháng robot, ph¹m vi øng dông vµ gi¸ thµnh cña chóng còng kh¸c
nhau. ë ®©y chóng ta nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p m« pháng robot dïng phÇn mÒm
EASY-ROB.
6.2. GiíÝ thiÖu phÇn mÒm EASY-ROB :
EASY-ROB lµ c«ng cô m« pháng robot sö dông ®å ho¹ trong kh«ng gian 3
chiÒu (3D) vµ c¸c h×nh ¶nh cã thÓ ho¹t ®éng ®−îc. Mét hÖ thèng 3D-CAD ®¬n gi¶n
cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi
tam gi¸c ... ®Ó vÏ kÕt cÊu cña robot. Trong EASY-ROB chóng ta cã thÓ dïng chuét
®Ó quay hoÆc tÞnh tiÕn robot ®Õn mét to¹ ®é tuú ý. EASY-ROB còng cã c¸c chøc
n¨ng phãng to, thu nhá ®èi t−îng vÏ nh− nhiÒu phÇn mÒm thiÕt kÕ kh¸c... Ch−¬ng
tr×nh cho phÐp thiÕt kÕ c¸c robot ®Õn 12 bËc tù do. ChuyÓn ®éng cña Robot cã thÓ
®−îc ®iÒu khiÓn theo c¸c biÕn khíp hoÆc c¸c to¹ ®é §Ò-c¸t. Chóng ta còng cã thÓ
m« t¶ ®éng häc cña robot theo kiÓu DH hoÆc trong hÖ to¹ ®é toµn côc (Universal
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
77
ROBOT C«ng nghiÖp
Coordinates). Easy-Rob ®· cã s½n c¸c tr×nh ®iÒu khiÓn ®éng häc thuËn vµ ng−îc cña
c¸c cÊu h×nh robot th«ng dông, khi thiÕt kÕ ta chØ cÇn khai b¸o kiÓu ®éng häc thÝch
hîp. Trong tr−êng hîp robot cã kÕt cÊu ®Æc biÖt hoÆc cã c¸c kh©u bÞ ®éng g¾n víi
c¸c chuyÓn ®éng cña c¸c khíp th× cÇn ph¶i gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc hoÆc x¸c
®Þnh hµm to¸n häc m« t¶ sù phô thuéc cña kh©u bÞ ®éng ®èi víi khíp quay, viÕt
ch−¬ng tr×nh x¸c ®Þnh sù phô thuéc ®ã b»ng ng«n ng÷ C vµ sau ®ã dïng tËp tin
MAKE.EXE trong C ®Ó dÞch thµnh tËp tin th− viÖn liªn kÕt ®éng er_kin.dll (Easy-
Rob kinematic Dynamic link library), khi ch¹y ch−¬ng tr×nh, EASY-ROB sÏ liªn
kÕt víi tËp tin nÇy vµ thùc hiÖn kiÓu ®éng häc ®· ®−îc khai b¸o trong ch−¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn.
Easy-ROB cã mét sè c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn riªng, Ch−¬ng tr×nh ®−îc viÕt theo
kiÓu xö lý tuÇn tù, tËp tin d¹ng Text, cã thÓ so¹n th¶o ch−¬ng tr×nh trong bÊt kú
tr×nh so¹n th¶o nµo. C¸c c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi cã thÓ thay ®æi ®−îc.
Chóng ta cã thÓ viÕt mét ch−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cho mét robot theo mét quü ®¹o
mong muèn, cã thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng v−¬n tíi cña c¸nh tay, x¸c ®Þnh vïng lµm viÖc
cña robot . . . Robot m« pháng cã thÓ cÇm n¾m hoÆc th¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. C¸c
chuyÓn ®éng cña robot cã thÓ ghi vµo mét tËp tin vµ cã thÓ thùc hiÖn l¹i.
PhÇn mÒm cho phÐp ta xem ®−îc c¸c hÖ to¹ ®é ®· g¾n trªn c¸c kh©u cña
robot, xem ®−îc quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ®iÓm cuèi c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp
hµnh cuèi. PhÇn mÒm cßn cã nhiÒu tiÖn Ých kh¸c nh− : cho phÐp ta lËp tr×nh ®iÒu
khiÓn robot b»ng ph−¬ng ph¸p d¹y häc, thiÕt kÕ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña robot, cã
c¸c cöa sæ vÒ to¹ ®é vµ gi¸ trÞ gãc quay cña c¸c khíp t¹i tõng thêi ®iÓm khi robot
ho¹t ®éng...
ViÖc sö dông phÇn mÒm EASY-ROB ®Ó m« pháng robot gióp chóng ta hai
kh¶ n¨ng nghiªn cøu :
a/ M« pháng l¹i mét robot ®· cã vµ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña nã. §¸nh gi¸
kh¶ n¨ng lµm viÖc vµ møc ®é linh ho¹t cña robot, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè ®iÒu khiÓn,
quü ®¹o chuyÓn ®éng ®Ó dïng trong ®iÒu khiÓn thùc.
b/ Nghiªn cøu thiÕt kÕ ®éng häc, c¸c kÝch th−íc vµ kÕt cÊu cña robot trªn
m¸y tÝnh ®Ó cã thÓ chän ®−îc ph−¬ng ¸n ®éng häc tèt nhÊt, ®¶m b¶o cho robot hoµn
thµnh c¸c nhiÖm vô yªu cÇu.
6.3. T×m hiÓu mµn h×nh EASYÝROB :
a- Menu chÝnh :
Menu chÝnh cña phÇn mÒm EASY-ROB cung cÊp c¸c néi dung ho¹t ®éng
kh¸c nhau cña phÇn mÒm. B−íc ®Çu lµm quen, ta cÇn quan t©m c¸c Menu sau :
Menu FILE : Xö lý c¸c t¸c vô trªn File. Trong Easy-Rob cã nhiÒu lo¹i file
®−îc qui ®Þnh bëi phÇn më réng (®u«i cña File), vÝ dô :
File cã d¹ng *.Cel : (Cellfile) ®Ó m« t¶ kÕt cÊu Robot, c«ng cô lµm viÖc
vµ ®èi t−îng lµm viÖc cña robot. §©y lµ mét File tæng hîp, bao gåm c¶ ch−¬ng tr×nh
dïng ®Ó ®iÒu khiÓn robot.
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
78
ROBOT C«ng nghiÖp
17
1
Thanh c«ng cô Menu chÝnh
Thanh c«ng cô
Cöa sæ ®Ó thiÕt kÕ
1 12 18
H×nh 6.1 : Mµn h×nh EASY-ROB.
File cã d¹ng *.Rob : (Robotfile) ®Ó m« t¶ riªng kÕt cÊu cña mét robot.
File cã d¹ng *.Bod : (Bodyfile) ®Ó m« t¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña
robot.
File .cã. .d¹ng *.Tol : (Toolfile) ®Ó m« t¶ c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp
..
hµnh cuèi cña robot.
File cã d¹ng *.Vie : (Viewfile) ®Ó x¸c ®Þnh gãc nh×n trong kh«ng gian.
File cã d¹ng *.igp : (Igrip Partfile) l−u trö mét bé phËn kÕt cÊu.
File cã d¹ng *.Prg : (Programm) Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn.
v.v....
Menu Robotics : Dïng ®Ó nhËp c¸c th«ng sè DH, x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña dông
cô, x¸c ®Þnh vÞ trÝ robot vµ c¸c th«ng sè kh¸c.
Menu 3D-CAD : Cung cÊp c¸c c«ng cô ®Ó vÏ kÕt cÊu robot trong kh«ng
gian 3 chiÒu (3D) còng nh− ®Ó thiÕt kÕ c¸c c«ng cô, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. §Ó vÏ
®−îc kÕt cÊu cña robot, dùa vµo c¸c khèi h×nh häc ®¬n gi¶n ta cã thÓ l¾p ghÐp chóng
l¹i ®Ó t¹o nªn c¸c h×nh d¸ng kh¸c nhau cña robot.
b- C¸c thanh c«ng cô :
C¸c nót trªn thanh c«ng cô dïng ®Ó thùc hiÖn c¸c thao t¸c nh− cña menu
chÝnh (mµ kh«ng cÇn vµo menu). Sö dông c¸c nót trªn thanh c«ng cô cho phÐp ta
thao t¸c nhanh h¬n lµ ph¶i vµo menu chÝnh. Chøc n¨ng cña c¸c nót chÝnh trªn thanh
c«ng cô nh− sau :
Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa trªn, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i :
1. BËt t¾t chÕ ®é chiÕu s¸ng c¸c ®èi t−îng vÏ.
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
79
ROBOT C«ng nghiÖp
2. ChuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng sang d¹ng l−íi.
3. ChuyÓn ®èi t−îng d¹ng trô / khèi phøc t¹p.
5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn sµn.
6. ThÓ hiÖn sµn ë d¹ng l−íi.
7. Reset vÞ trÝ robot trªn mµn h×nh.
8. ChuyÓn ®æi cöa sæ khi më Cellfile hoÆc igip partfile (kÕt hîp víi nót 7).
9. Ch¹y ch−¬ng tr×nh.
10. T¹m dõng ch−¬ng tr×nh.
11. TiÕp tôc ch¹y ch−¬ng tr×nh.
12. KÕt thóc ch−¬ng tr×nh.
13. Ch¹y ch−¬ng tr×nh theo tõng b−íc.
14. LÆp l¹i ch−¬ng tr×nh sau khi kÕt thóc.
15. 16. Gi¶m vµ t¨ng tèc ®é ®iÒu khiÓn.
17. §¸nh gi¸ sai sè vµ xem c¸c gi¸ trÞ ®éng häc.
Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i :
1. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy kÕt cÊu robot.
2. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy dông cô.
3. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy c¸c ®èi t−îng lµm viÖc.
4. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n víi dông cô .
5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n trªn c¸c kh©u cña robot.
6. ThÓ hiÖn vÞ trÝ ®iÒu khiÓn.
7. M« pháng ®éng lùc häc.
8. ThÓ hiÖn quÜ ®¹o chuyÓn ®éng.
9. Sö dông c¸c giíi h¹n cña khíp.
10. So¹n th¶o ch−¬ng tr×nh vµ d¹y häc.
12. ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn HÖ to¹ ®é g¾n trªn ®èi t−îng hiÖn thêi.
13. ChuyÓn ®Õn ®èi t−îng tiÕp theo (khi thiÕt kÕ).
14. X¸c ®Þnh vÞ trÝ tuyÖt ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i.
15. X¸c ®Þnh vÞ trÝ t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i.
16. Reset vÞ trÝ cña ®èi t−îng hiÖn t¹i.
17. Ghi l¹i vÞ trÝ cña ®èi t−îng sau khi ®iÒu chØnh.
18. §−a robot vÒ vÞ trÝ dõng (Home position).
19. §iÒu khiÓn robot theo khíp quay.
Thanh c«ng cô th¼ng ®øng (Thao t¸c b»ng chuét) , tÝnh tõ trªn xuèng :
1. Dïng chuét ®Ó view, zoom vµ Pan.
2.3. §iÒu khiÓn h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi b»ng chuét.
4. §iÒu khiÓn c¸c khíp 1,2,3 (Dïng c¸c phÝm chuét).
5. Di chuyÓn th©n robot. (hÖ to¹ ®é c¬ së)
6. Di chuyÓn c¸c ®èi t−îng (body) b»ng chuét.
7. Di chuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng b»ng chuét.
9. ChuyÓn ®æi chuyÓn ®éng lµ quay hoÆc tÞnh tiÕn (Dïng khi hiÖu chØnh ®èi
t−îng vÏ).
11.12. T¨ng gi¶m tèc ®é ®iÒu khiÓn b»ng chuét.
6.4. Thao t¸c chuét :
Easy-Rob cho phÐp dïng chuét víi nhiÒu chøc n¨ng nh− :
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
80
ROBOT C«ng nghiÖp
Khi nót lÖnh sè 1 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän :
zoom (Phãng to, thu nhá) : Ên nót chuét ph¶i, rª chuét lªn xuèng theo
ph−¬ng th¾ng ®øng cña mµn h×nh.
Pan (thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng so víi khung mµn h×nh) : Ên ®ång thêi
hai nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét trªn mµn h×nh.
Rotate (quay robot ®Ó nh×n ë c¸c gãc ®é kh¸c nhau) : Ên chuét tr¸i, rª chuét.
Khi nót lÖnh sè 4 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän :
Quay khíp 1: Ên nót chuét ph¶i, rª chuét (nÕu lµ khíp tÞnh tiÕn sÏ lµm kh©u
chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn).
Quay khíp 2: Ên ®ång thêi 2 nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét.
Quay khíp 3: Ên nót chuét tr¸i, rª chuét.
6.5. G¾n hÖ to¹ ®é :
Muèn x¸c ®Þnh hÖ to¹ ®é cña robot tr−íc hÕt ph¶i thùc hiÖn b»ng tay c¸c
c«ng viÖc sau:
VÏ s¬ ®å ®éng robot ë vÞ trÝ dõng, g¾n hÖ to¹ ®é cña c¸c kh©u lªn h×nh vÏ
trªn giÊy, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè DH.
C¸c b−íc tiÕp theo :
1- BËt nót lÖnh sè 5 trªn menu ngang, d−íi.
2- Vµo menu chÝnh : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chän DHTempl ->
OPEN.
3- Vµo menu chÝnh : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS ->
KINEMATICS DATA.
4- Chän Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoÆc chän TZ nÕu lµ khíp
tÞnh tiÕn) -> Ok -> NhËp c¸c th«ng sè DH cña kh©u thø nhÊt.
5- Chän Quit -> Ok.
Vµo l¹i b−íc 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> Ên ®óp chuét vµo vÖt
xanh hoÆc ®−a con trá vµo phÇn nhËp d÷ liÖu (text box) Ên 2 (B©y giê sè kh©u ®éng
lµ 2), nhËp c¸c th«ng sè DH cho kh©u sè 2 ...
Lµm t−¬ng tù cho ®Õn khi ®ñ sè khíp yªu cÇu.
Ta cã thÓ kiÓm tra c¸c sè liÖu ®· nhËp b»ng c¸ch kÝch chuét vµo menu :
ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA->
KINEMATIC INFOMATION ®Ó xem l¹i sè kh©u, khíp vµ c¸c th«ng sè DH. NÕu
vµo d÷ liÖu sai ta cã thÓ hiÖu chØnh l¹i.
§Ó thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é cña robot trªn mµn h×nh (HÖ to¹ ®é mµu vµng), nhí
kÝch chuét vµo nót sè 5 cña thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi.
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
81
ROBOT C«ng nghiÖp
6.6. VÏ h×nh d¸ng robot :
Sau khi hoµn thµnh viÖc g¾n hÖ to¹ ®é cña robot, b−íc tiÕp theo lµ vÏ h×nh
d¸ng cña nã. H×nh d¸ng cña robot cã thÓ ®−îc m« pháng gièng nh− robot thùc nhê
c«ng cô 3D CAD cña EasyRob. Menu 3D-CAD cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc
c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi tam gi¸c ... Sù phèi hîp hîp lý vÒ
kÝch th−íc vµ vÞ trÝ cña c¸c khèi h×nh häc nÇy cho phÐp thÓ hiÖn ®−îc c¸c kÕt cÊu
kh¸c nhau cña robot.
C¸c menu kÐo xuèng cña Menu 3D-
CAD nh− h×nh 6.2, mét sè c¸c chøc n¨ng
chÝnh nh− sau :
+ Select group : Chän nhãm ®èi t−îng ®Ó
thiÕt kÕ : 1/Robot group, 2/Tool group
hay 3/ Body group.
+ Select body from group : Chän c¸c bé
phËn cña robot ®· vÏ (theo tªn ®Æt tr−íc)
cña nhãm chän hiÖn hµnh.
+ Create/Import new 3D body : T¹o míi
hoÆc nhËp mét bé phËn ®· cã s¼n. CÇn
nhËp c¸c th«ng sè cÇn thiÕt ®Ó t¹o ra ®èi
t−îng mong muèn.
+ Modify sel. Body_set Jnt_idx : HiÖu
chØnh c¸c thuéc tÝnh cña bé phËn hiÖn
hµnh.
+ Clone : Copy bé phËn ®ang vÏ thµnh
nhiÒu h×nh.
H×nh 6.2 : Menu 3D-CAD + Render : BiÓu hiÖn ®èi t−îng ë d¹ng
l−íi, d¹ng hép, . . .
+ Color : Thay ®æi mµu s¾c.
+ Name : Thay ®æi tªn bé phËn ®ang vÏ.
+ Clear : Xo¸ ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn
hµnh.
+ Position's : Thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn hµnh.
+ 3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiÖn hoÆc Èn hÖ täa ®é cña ®èi
t−îng vÏ.
+ Next Body in group : Chän ®èi t−îng vÏ tiÕp theo.
Dïng menu 3D CAD ta lÇn l−ît vÏ tÊt c¶ c¸c kh©u cña robot, cã thÓ dïng
c¸c mµu s¾c kh¸c nhau ®Ó thÓ hiÖn h×nh d¸ng cña robot. L−u ý trong qu¸ tr×nh vÏ,
nÕu vÏ sai ph¶i dïng môc CLEAR ®Ó xãa ®i hoÆc dïng môc MODIFY CEL ®Ó hiÖu
chØnh. Mçi ®èi t−îng vÏ ph¶i g¾n víi mét kh©u nhÊt ®Þnh, ®−îc khai b¸o trong môc
SET JOINT INDEX.
Cã thÓ dïng thanh c«ng cô th¼ng ®øng phÝa ph¶i ®Ó thay ®æi vÞ trÝ cña c¸c
®èi t−îng vÏ cho thÝch hîp.
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
82
ROBOT C«ng nghiÖp
6.7. LËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot m« pháng :
§Ó lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ®· m« pháng ta dïng ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh
kiÓu d¹y häc. Sau khi ®· thiÕt kÕ h×nh d¸ng robot, c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh
cuèi, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc kh¸c . . . ta cã thÓ lËp tr×nh ®Ó ®iÒu khiÓn robot ®· m«
pháng. ViÖc lËp tr×nh thùc hiÖn theo tr×nh tù sau ®©y :
NhÊp chuét vµo nót lÖnh sè 10 (Show program window) ®Ó kÝch ho¹t cöa sæ
lËp tr×nh nh− h×nh 6.3 :
H×nh 6.3 : Cöa sæ lËp tr×nh.
Chän New ®Ó ®Æt tªn cho File ch−¬ng tr×nh.
Chän Append nÕu muèn bæ sung mét ch−¬ng tr×nh ®· cã trªn ®Üa.
X¸c ®Þnh vÞ trÝ c¸c ®iÓm mµ dông cô ph¶i ®i qua (dïng chuét ®Ó ®iÒu khiÓn
c¸c khíp, dïng menu ®øng). Cø sau mçi lÇn x¸c ®Þnh ®−îc mét vÞ trÝ th× Ên nót PTP
(®iÒu khiÓn ®iÓm) hoÆc LIN (®iÒu khiÓn ®−êng) hoÆc VIA (diÓm trung gian dÉn
h−íng khi ®iÒu khiÓn ®−êng cong), CIRC (®iÒu khiÓn theo ®−êng cong). Lµm liªn
tôc cho tÊt c¶ c¸c ®iÓm ®Ó cã mét ch−¬ng tr×nh hoµn thiÖn.
Sau khi kÕt thóc viÖc d¹y robot häc, Ên nót Close trªn Program Window ®Ó
kÕt thóc. §Ó hiÖu chØnh vµ bæ sung c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn kh¸c vµo ch−¬ng tr×nh, Ên
chuét vµo nót EDIT, Dïng c¸c lÖnh cña EasyRob nh− d−íi ®©y ®Ó hoµn thiÖn
ch−¬ng tr×nh.
ERPL - EASY-ROB-Program Language
Ghi chó :
- §¬n vÞ chiÒu dµi lµ MÐt [m], Gãc lµ ®é [deg] hoÆc [%]
- §¬n vÞ cña tèc ®é lµ [m/s]
- VÞ trÝ vµ h−íng cña hÖ täa ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi ®−îc x¸c ®Þnh gåm :
X, Y vµ Z : chØ täa ®é vÞ trÝ, A, B vµ C chØ gãc h−íng.
H−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi x¸c ®Þnh theo c¸c gãc ABC lµ:
Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C)
CÊu tróc chung cña ch−¬ng tr×nh, M« t¶ có ph¸p mét sè lÖnh hay dïng :
PROGRAMFILE : B¾t ®Çu ch−¬ng tr×nh
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
83
ROBOT C«ng nghiÖp
ENDPROGRAMFILE or END : KÕt thóc ch−¬ng tr×nh.
CALL fct_name : Gäi mét hµm cã tªn fct_name(), ®· ®−îc ®Þnh nghÜa trong ch−¬ng
tr×nh.
CALL FILE filename : Gäi mét File ch−¬ng tr×nh cã tªn filename, File ph¶i cã cung
cÊu tróc nh− ch−¬ng tr×nh chÝnh.
FCT fct_name() : B¾t ®Çu §Þnh nghÜa mét hµm cã tªn fct_name().
ENDFCT : KÕt thóc ®Þnh nghÜa mét function.
! C¸c ghi chó trong ch−¬ng tr×nh.
TOOL X Y Z A B C [m,deg] : §Þnh täa ®é ®iÓm cuèi cña dông so so víi kh©u chÊp
hµnh cuèi.
PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu
khiÓn ®iÓm.
PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é
t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®iÓm.
LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu
khiÓn ®−êng.
LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é
t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng.
CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é
tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong.
[X2 Y2 Z2] - §iÓm trung gian (3 ®iÓm ®Ó x¸c ®Þnh mét cung trßn).
CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn
®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong.
WAIT x [sec] : Robot dõng ho¹t ®éng trong x gi©y.
ERC TRACK ON,OFF : ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn quü ®¹o chuyÓn ®éng.
ERC LOAD TOOL filename : Gäi mét Tool file (*.tol)
ERC LOAD VIEW filename : Gäi mét View file (*.vie)
ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob)
ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod)
ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.tag)
ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dông cô cÇm lÊy mét vËt thÓ (body) cã tªn
Bodyname.
ERC GRAB BODY_GRP : Dông cô cÇm lÊy mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp).
ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dông cô th¶ (bu«ng) mét vËt thÓ (body) cã
tªn Bodyname.
ERC RELEASE BODY_GRP Dông cô th¶ (bu«ng) mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp).
ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyÓn gèc täa ®é c¬ b¶n cña robot
®Õn vÞ trÝ míi.
v.v...
Cßn rÊt nhiÒu c¸c lÖnh kh¸c cña Easy-Rob, cã thÓ tham kh¶o trªn Website:
http ://www. easy-rob.com.
=================================================
TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
