Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất

Khi xem xét , nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí tuyệt đối của điểm , đường , mặt của vật thể so với điểm tác động cuối của robot mà còn quan tâm đến vấn đề định hướng của khâu chấp hành cuối khi vận động hoặc định vị tại một vị trí