logo

Robot Công nghiệp (Chương VI)

ROBOT C«ng nghiÖp 76 Ch−¬ng VI M« pháng robot trªn m¸y tÝnh (Robot Simulation) (PhÇn thùc hµnh trªn m¸y tÝnh) 6.1. Kü thuËt m« pháng robot : M« pháng lµ mét kü thuËt hiÖn ®¹i, ®−îc ¸p dông trong nhiÒu lÜnh vùc nghiªn cøu vµ s¶n xuÊt. Khi nghiªn cøu vÒ ®iÒu khiÓn robot, ta cã thÓ thùc hiÖn ®iÒu khiÓn trùc tiÕp robot hoÆc ®iÒu khiÓn m« pháng. §iÒu khiÓn m« pháng lµ dïng c¸c m« h×nh tÝnh to¸n ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña robot kÕt hîp víi c¸c ph−¬ng ph¸p ®å ho¹ trªn m¸y vi tÝnh ®Ó m« t¶ vÒ kÕt cÊu vµ ho¹t ®éng cña c¸nh tay robot. Nghiªn cøu vÒ m« pháng ho¹t ®éng cña robot trªn m¸y tÝnh gióp cho c¸c nhµ thiÕt kÕ nhanh chãng lùa chän ®−îc ph−¬ng ¸n h×nh - ®éng häc cña robot, cã thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng ho¹t ®éng cña robot trªn mµn h×nh, kiÓm tra sù phèi hîp cña robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong d©y chuyÒn. §iÒu nÇy rÊt cã ý nghÜa trong qu¸ tr×nh thiÕt kÕ chÕ t¹o robot míi hoÆc bè trÝ d©y chuyÒn s¶n xuÊt. Qua m« pháng ng−êi thiÕt kÕ cã thÓ ®¸nh gi¸ t−¬ng ®èi ®Çy ®ñ kh¶ n¨ng lµm viÖc cña ph−¬ng ¸n thiÕt kÕ mµ kh«ng cÇn chÕ thö. Nã còng ®−îc xem lµ ph−¬ng tiÖn ®èi tho¹i, hiÖu chØnh thiÕt kÕ theo yªu cÇu ®a d¹ng cña ng−êi sö dông. Ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh m« pháng còng gióp ng−êi thiÕt kÕ chän ®−îc quü ®¹o c«ng nghÖ hîp lý cña robot trong qu¸ tr×nh lµm viÖc víi mét ®èi t−îng cô thÓ hay phèi hîp víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c trong mét c«ng ®o¹n s¶n xuÊt ®−îc tù ®éng ho¸. HiÖn nay cã nhiÒu phÇn mÒm c«ng nghiÖp vµ c¸c phÇn mÒm nghiªn cøu kh¸c nhau ®Ó m« pháng robot, ph¹m vi øng dông vµ gi¸ thµnh cña chóng còng kh¸c nhau. ë ®©y chóng ta nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p m« pháng robot dïng phÇn mÒm EASY-ROB. 6.2. GiíÝ thiÖu phÇn mÒm EASY-ROB : EASY-ROB lµ c«ng cô m« pháng robot sö dông ®å ho¹ trong kh«ng gian 3 chiÒu (3D) vµ c¸c h×nh ¶nh cã thÓ ho¹t ®éng ®−îc. Mét hÖ thèng 3D-CAD ®¬n gi¶n cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi tam gi¸c ... ®Ó vÏ kÕt cÊu cña robot. Trong EASY-ROB chóng ta cã thÓ dïng chuét ®Ó quay hoÆc tÞnh tiÕn robot ®Õn mét to¹ ®é tuú ý. EASY-ROB còng cã c¸c chøc n¨ng phãng to, thu nhá ®èi t−îng vÏ nh− nhiÒu phÇn mÒm thiÕt kÕ kh¸c... Ch−¬ng tr×nh cho phÐp thiÕt kÕ c¸c robot ®Õn 12 bËc tù do. ChuyÓn ®éng cña Robot cã thÓ ®−îc ®iÒu khiÓn theo c¸c biÕn khíp hoÆc c¸c to¹ ®é §Ò-c¸t. Chóng ta còng cã thÓ m« t¶ ®éng häc cña robot theo kiÓu DH hoÆc trong hÖ to¹ ®é toµn côc (Universal TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc ROBOT C«ng nghiÖp 77 Coordinates). Easy-Rob ®· cã s½n c¸c tr×nh ®iÒu khiÓn ®éng häc thuËn vµ ng−îc cña c¸c cÊu h×nh robot th«ng dông, khi thiÕt kÕ ta chØ cÇn khai b¸o kiÓu ®éng häc thÝch hîp. Trong tr−êng hîp robot cã kÕt cÊu ®Æc biÖt hoÆc cã c¸c kh©u bÞ ®éng g¾n víi c¸c chuyÓn ®éng cña c¸c khíp th× cÇn ph¶i gi¶i bµi to¸n ®éng häc ng−îc hoÆc x¸c ®Þnh hµm to¸n häc m« t¶ sù phô thuéc cña kh©u bÞ ®éng ®èi víi khíp quay, viÕt ch−¬ng tr×nh x¸c ®Þnh sù phô thuéc ®ã b»ng ng«n ng÷ C vµ sau ®ã dïng tËp tin MAKE.EXE trong C ®Ó dÞch thµnh tËp tin th− viÖn liªn kÕt ®éng er_kin.dll (Easy- Rob kinematic Dynamic link library), khi ch¹y ch−¬ng tr×nh, EASY-ROB sÏ liªn kÕt víi tËp tin nÇy vµ thùc hiÖn kiÓu ®éng häc ®· ®−îc khai b¸o trong ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Easy-ROB cã mét sè c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn riªng, Ch−¬ng tr×nh ®−îc viÕt theo kiÓu xö lý tuÇn tù, tËp tin d¹ng Text, cã thÓ so¹n th¶o ch−¬ng tr×nh trong bÊt kú tr×nh so¹n th¶o nµo. C¸c c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi cã thÓ thay ®æi ®−îc. Chóng ta cã thÓ viÕt mét ch−¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cho mét robot theo mét quü ®¹o mong muèn, cã thÓ kiÓm tra kh¶ n¨ng v−¬n tíi cña c¸nh tay, x¸c ®Þnh vïng lµm viÖc cña robot . . . Robot m« pháng cã thÓ cÇm n¾m hoÆc th¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. C¸c chuyÓn ®éng cña robot cã thÓ ghi vµo mét tËp tin vµ cã thÓ thùc hiÖn l¹i. PhÇn mÒm cho phÐp ta xem ®−îc c¸c hÖ to¹ ®é ®· g¾n trªn c¸c kh©u cña robot, xem ®−îc quü ®¹o chuyÓn ®éng cña ®iÓm cuèi c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi. PhÇn mÒm cßn cã nhiÒu tiÖn Ých kh¸c nh− : cho phÐp ta lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot b»ng ph−¬ng ph¸p d¹y häc, thiÕt kÕ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña robot, cã c¸c cöa sæ vÒ to¹ ®é vµ gi¸ trÞ gãc quay cña c¸c khíp t¹i tõng thêi ®iÓm khi robot ho¹t ®éng... ViÖc sö dông phÇn mÒm EASY-ROB ®Ó m« pháng robot gióp chóng ta hai kh¶ n¨ng nghiªn cøu : a/ M« pháng l¹i mét robot ®· cã vµ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña nã. §¸nh gi¸ kh¶ n¨ng lµm viÖc vµ møc ®é linh ho¹t cña robot, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè ®iÒu khiÓn, quü ®¹o chuyÓn ®éng ®Ó dïng trong ®iÒu khiÓn thùc. b/ Nghiªn cøu thiÕt kÕ ®éng häc, c¸c kÝch th−íc vµ kÕt cÊu cña robot trªn m¸y tÝnh ®Ó cã thÓ chän ®−îc ph−¬ng ¸n ®éng häc tèt nhÊt, ®¶m b¶o cho robot hoµn thµnh c¸c nhiÖm vô yªu cÇu. 6.3. T×m hiÓu mµn h×nh EASYÝROB : a- Menu chÝnh : Menu chÝnh cña phÇn mÒm EASY-ROB cung cÊp c¸c néi dung ho¹t ®éng kh¸c nhau cña phÇn mÒm. B−íc ®Çu lµm quen, ta cÇn quan t©m c¸c Menu sau : Menu FILE : Xö lý c¸c t¸c vô trªn File. Trong Easy-Rob cã nhiÒu lo¹i file ®−îc qui ®Þnh bëi phÇn më réng (®u«i cña File), vÝ dô : File cã d¹ng *.Cel : (Cellfile) ®Ó m« t¶ kÕt cÊu Robot, c«ng cô lµm viÖc vµ ®èi t−îng lµm viÖc cña robot. §©y lµ mét File tæng hîp, bao gåm c¶ ch−¬ng tr×nh dïng ®Ó ®iÒu khiÓn robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc ROBOT C«ng nghiÖp 78 1 17 Thanh c«ng cô Menu chÝnh Cöa sæ ®Ó thiÕt kÕ Thanh c«ng cô 1 12 18 H×nh 6.1 : Mµn h×nh EASY-ROB. File cã d¹ng *.Rob : (Robotfile) ®Ó m« t¶ riªng kÕt cÊu cña mét robot. File cã d¹ng *.Bod : (Bodyfile) ®Ó m« t¶ c¸c ®èi t−îng lµm viÖc cña robot. File .cã. .d¹ng *.Tol : (Toolfile) ®Ó m« t¶ c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp . . hµnh cuèi cña robot. File cã d¹ng *.Vie : (Viewfile) ®Ó x¸c ®Þnh gãc nh×n trong kh«ng gian. File cã d¹ng *.igp : (Igrip Partfile) l−u trö mét bé phËn kÕt cÊu. File cã d¹ng *.Prg : (Programm) Ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. v.v.... Menu Robotics : Dïng ®Ó nhËp c¸c th«ng sè DH, x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña dông cô, x¸c ®Þnh vÞ trÝ robot vµ c¸c th«ng sè kh¸c. Menu 3D-CAD : Cung cÊp c¸c c«ng cô ®Ó vÏ kÕt cÊu robot trong kh«ng gian 3 chiÒu (3D) còng nh− ®Ó thiÕt kÕ c¸c c«ng cô, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. §Ó vÏ ®−îc kÕt cÊu cña robot, dùa vµo c¸c khèi h×nh häc ®¬n gi¶n ta cã thÓ l¾p ghÐp chóng l¹i ®Ó t¹o nªn c¸c h×nh d¸ng kh¸c nhau cña robot. b- C¸c thanh c«ng cô : C¸c nót trªn thanh c«ng cô dïng ®Ó thùc hiÖn c¸c thao t¸c nh− cña menu chÝnh (mµ kh«ng cÇn vµo menu). Sö dông c¸c nót trªn thanh c«ng cô cho phÐp ta thao t¸c nhanh h¬n lµ ph¶i vµo menu chÝnh. Chøc n¨ng cña c¸c nót chÝnh trªn thanh c«ng cô nh− sau : Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa trªn, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i : 1. BËt t¾t chÕ ®é chiÕu s¸ng c¸c ®èi t−îng vÏ. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc ROBOT C«ng nghiÖp 79 2. ChuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng sang d¹ng l−íi. 3. ChuyÓn ®èi t−îng d¹ng trô / khèi phøc t¹p. 5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn sµn. 6. ThÓ hiÖn sµn ë d¹ng l−íi. 7. Reset vÞ trÝ robot trªn mµn h×nh. 8. ChuyÓn ®æi cöa sæ khi më Cellfile hoÆc igip partfile (kÕt hîp víi nót 7). 9. Ch¹y ch−¬ng tr×nh. 10. T¹m dõng ch−¬ng tr×nh. 11. TiÕp tôc ch¹y ch−¬ng tr×nh. 12. KÕt thóc ch−¬ng tr×nh. 13. Ch¹y ch−¬ng tr×nh theo tõng b−íc. 14. LÆp l¹i ch−¬ng tr×nh sau khi kÕt thóc. 15. 16. Gi¶m vµ t¨ng tèc ®é ®iÒu khiÓn. 17. §¸nh gi¸ sai sè vµ xem c¸c gi¸ trÞ ®éng häc. Thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi, tÝnh tõ tr¸i sang ph¶i : 1. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy kÕt cÊu robot. 2. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy dông cô. 3. ThÊy hoÆc kh«ng thÊy c¸c ®èi t−îng lµm viÖc. 4. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n víi dông cô . 5. ThÓ hiÖn/kh«ng thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é g¾n trªn c¸c kh©u cña robot. 6. ThÓ hiÖn vÞ trÝ ®iÒu khiÓn. 7. M« pháng ®éng lùc häc. 8. ThÓ hiÖn quÜ ®¹o chuyÓn ®éng. 9. Sö dông c¸c giíi h¹n cña khíp. 10. So¹n th¶o ch−¬ng tr×nh vµ d¹y häc. 12. ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn HÖ to¹ ®é g¾n trªn ®èi t−îng hiÖn thêi. 13. ChuyÓn ®Õn ®èi t−îng tiÕp theo (khi thiÕt kÕ). 14. X¸c ®Þnh vÞ trÝ tuyÖt ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 15. X¸c ®Þnh vÞ trÝ t−¬ng ®èi cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 16. Reset vÞ trÝ cña ®èi t−îng hiÖn t¹i. 17. Ghi l¹i vÞ trÝ cña ®èi t−îng sau khi ®iÒu chØnh. 18. §−a robot vÒ vÞ trÝ dõng (Home position). 19. §iÒu khiÓn robot theo khíp quay. Thanh c«ng cô th¼ng ®øng (Thao t¸c b»ng chuét) , tÝnh tõ trªn xuèng : 1. Dïng chuét ®Ó view, zoom vµ Pan. 2.3. §iÒu khiÓn h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi b»ng chuét. 4. §iÒu khiÓn c¸c khíp 1,2,3 (Dïng c¸c phÝm chuét). 5. Di chuyÓn th©n robot. (hÖ to¹ ®é c¬ së) 6. Di chuyÓn c¸c ®èi t−îng (body) b»ng chuét. 7. Di chuyÓn tÊt c¶ c¸c ®èi t−îng b»ng chuét. 9. ChuyÓn ®æi chuyÓn ®éng lµ quay hoÆc tÞnh tiÕn (Dïng khi hiÖu chØnh ®èi t−îng vÏ). 11.12. T¨ng gi¶m tèc ®é ®iÒu khiÓn b»ng chuét. 6.4. Thao t¸c chuét : Easy-Rob cho phÐp dïng chuét víi nhiÒu chøc n¨ng nh− : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc ROBOT C«ng nghiÖp 80 Khi nót lÖnh sè 1 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän : zoom (Phãng to, thu nhá) : Ên nót chuét ph¶i, rª chuét lªn xuèng theo ph−¬ng th¾ng ®øng cña mµn h×nh. Pan (thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng so víi khung mµn h×nh) : Ên ®ång thêi hai nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét trªn mµn h×nh. Rotate (quay robot ®Ó nh×n ë c¸c gãc ®é kh¸c nhau) : Ên chuét tr¸i, rª chuét. Khi nót lÖnh sè 4 cña thanh c«ng cô th¼ng ®øng ®−îc chän : Quay khíp 1: Ên nót chuét ph¶i, rª chuét (nÕu lµ khíp tÞnh tiÕn sÏ lµm kh©u chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn). Quay khíp 2: Ên ®ång thêi 2 nót chuét ph¶i vµ tr¸i, rª chuét. Quay khíp 3: Ên nót chuét tr¸i, rª chuét. 6.5. G¾n hÖ to¹ ®é : Muèn x¸c ®Þnh hÖ to¹ ®é cña robot tr−íc hÕt ph¶i thùc hiÖn b»ng tay c¸c c«ng viÖc sau: VÏ s¬ ®å ®éng robot ë vÞ trÝ dõng, g¾n hÖ to¹ ®é cña c¸c kh©u lªn h×nh vÏ trªn giÊy, x¸c ®Þnh c¸c th«ng sè DH. C¸c b−íc tiÕp theo : 1- BËt nót lÖnh sè 5 trªn menu ngang, d−íi. 2- Vµo menu chÝnh : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chän DHTempl -> OPEN. 3- Vµo menu chÝnh : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA. 4- Chän Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoÆc chän TZ nÕu lµ khíp tÞnh tiÕn) -> Ok -> NhËp c¸c th«ng sè DH cña kh©u thø nhÊt. 5- Chän Quit -> Ok. Vµo l¹i b−íc 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> Ên ®óp chuét vµo vÖt xanh hoÆc ®−a con trá vµo phÇn nhËp d÷ liÖu (text box) Ên 2 (B©y giê sè kh©u ®éng lµ 2), nhËp c¸c th«ng sè DH cho kh©u sè 2 ... Lµm t−¬ng tù cho ®Õn khi ®ñ sè khíp yªu cÇu. Ta cã thÓ kiÓm tra c¸c sè liÖu ®· nhËp b»ng c¸ch kÝch chuét vµo menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION ®Ó xem l¹i sè kh©u, khíp vµ c¸c th«ng sè DH. NÕu vµo d÷ liÖu sai ta cã thÓ hiÖu chØnh l¹i. §Ó thÓ hiÖn hÖ to¹ ®é cña robot trªn mµn h×nh (HÖ to¹ ®é mµu vµng), nhí kÝch chuét vµo nót sè 5 cña thanh c«ng cô n»m ngang phÝa d−íi. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc ROBOT C«ng nghiÖp 81 6.6. VÏ h×nh d¸ng robot : Sau khi hoµn thµnh viÖc g¾n hÖ to¹ ®é cña robot, b−íc tiÕp theo lµ vÏ h×nh d¸ng cña nã. H×nh d¸ng cña robot cã thÓ ®−îc m« pháng gièng nh− robot thùc nhê c«ng cô 3D CAD cña EasyRob. Menu 3D-CAD cho phÐp t¹o ra c¸c khèi h×nh häc c¬ b¶n nh− khèi trô, khèi cÇu, khèi ch÷ nhËt, khèi tam gi¸c ... Sù phèi hîp hîp lý vÒ kÝch th−íc vµ vÞ trÝ cña c¸c khèi h×nh häc nÇy cho phÐp thÓ hiÖn ®−îc c¸c kÕt cÊu kh¸c nhau cña robot. C¸c menu kÐo xuèng cña Menu 3D- CAD nh− h×nh 6.2, mét sè c¸c chøc n¨ng chÝnh nh− sau : + Select group : Chän nhãm ®èi t−îng ®Ó thiÕt kÕ : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Body group. + Select body from group : Chän c¸c bé phËn cña robot ®· vÏ (theo tªn ®Æt tr−íc) cña nhãm chän hiÖn hµnh. + Create/Import new 3D body : T¹o míi hoÆc nhËp mét bé phËn ®· cã s¼n. CÇn nhËp c¸c th«ng sè cÇn thiÕt ®Ó t¹o ra ®èi t−îng mong muèn. + Modify sel. Body_set Jnt_idx : HiÖu chØnh c¸c thuéc tÝnh cña bé phËn hiÖn hµnh. + Clone : Copy bé phËn ®ang vÏ thµnh nhiÒu h×nh. H×nh 6.2 : Menu 3D-CAD + Render : BiÓu hiÖn ®èi t−îng ë d¹ng l−íi, d¹ng hép, . . . + Color : Thay ®æi mµu s¾c. + Name : Thay ®æi tªn bé phËn ®ang vÏ. + Clear : Xo¸ ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn hµnh. + Position's : Thay ®æi vÞ trÝ cña ®èi t−îng (bé phËn) hiÖn hµnh. + 3D CAD Coorsys Visibility : Cho hiÖn hoÆc Èn hÖ täa ®é cña ®èi t−îng vÏ. + Next Body in group : Chän ®èi t−îng vÏ tiÕp theo. Dïng menu 3D CAD ta lÇn l−ît vÏ tÊt c¶ c¸c kh©u cña robot, cã thÓ dïng c¸c mµu s¾c kh¸c nhau ®Ó thÓ hiÖn h×nh d¸ng cña robot. L−u ý trong qu¸ tr×nh vÏ, nÕu vÏ sai ph¶i dïng môc CLEAR ®Ó xãa ®i hoÆc dïng môc MODIFY CEL ®Ó hiÖu chØnh. Mçi ®èi t−îng vÏ ph¶i g¾n víi mét kh©u nhÊt ®Þnh, ®−îc khai b¸o trong môc SET JOINT INDEX. Cã thÓ dïng thanh c«ng cô th¼ng ®øng phÝa ph¶i ®Ó thay ®æi vÞ trÝ cña c¸c ®èi t−îng vÏ cho thÝch hîp. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc ROBOT C«ng nghiÖp 82 6.7. LËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot m« pháng : §Ó lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot ®· m« pháng ta dïng ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh kiÓu d¹y häc. Sau khi ®· thiÕt kÕ h×nh d¸ng robot, c«ng cô g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi, c¸c ®èi t−îng lµm viÖc kh¸c . . . ta cã thÓ lËp tr×nh ®Ó ®iÒu khiÓn robot ®· m« pháng. ViÖc lËp tr×nh thùc hiÖn theo tr×nh tù sau ®©y : NhÊp chuét vµo nót lÖnh sè 10 (Show program window) ®Ó kÝch ho¹t cöa sæ lËp tr×nh nh− h×nh 6.3 : H×nh 6.3 : Cöa sæ lËp tr×nh. Chän New ®Ó ®Æt tªn cho File ch−¬ng tr×nh. Chän Append nÕu muèn bæ sung mét ch−¬ng tr×nh ®· cã trªn ®Üa. X¸c ®Þnh vÞ trÝ c¸c ®iÓm mµ dông cô ph¶i ®i qua (dïng chuét ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c khíp, dïng menu ®øng). Cø sau mçi lÇn x¸c ®Þnh ®−îc mét vÞ trÝ th× Ên nót PTP (®iÒu khiÓn ®iÓm) hoÆc LIN (®iÒu khiÓn ®−êng) hoÆc VIA (diÓm trung gian dÉn h−íng khi ®iÒu khiÓn ®−êng cong), CIRC (®iÒu khiÓn theo ®−êng cong). Lµm liªn tôc cho tÊt c¶ c¸c ®iÓm ®Ó cã mét ch−¬ng tr×nh hoµn thiÖn. Sau khi kÕt thóc viÖc d¹y robot häc, Ên nót Close trªn Program Window ®Ó kÕt thóc. §Ó hiÖu chØnh vµ bæ sung c¸c lÖnh ®iÒu khiÓn kh¸c vµo ch−¬ng tr×nh, Ên chuét vµo nót EDIT, Dïng c¸c lÖnh cña EasyRob nh− d−íi ®©y ®Ó hoµn thiÖn ch−¬ng tr×nh. ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi chó : - §¬n vÞ chiÒu dµi lµ MÐt [m], Gãc lµ ®é [deg] hoÆc [%] - §¬n vÞ cña tèc ®é lµ [m/s] - VÞ trÝ vµ h−íng cña hÖ täa ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi ®−îc x¸c ®Þnh gåm : X, Y vµ Z : chØ täa ®é vÞ trÝ, A, B vµ C chØ gãc h−íng. H−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi x¸c ®Þnh theo c¸c gãc ABC lµ: Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C) CÊu tróc chung cña ch−¬ng tr×nh, M« t¶ có ph¸p mét sè lÖnh hay dïng : PROGRAMFILE : B¾t ®Çu ch−¬ng tr×nh TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc ROBOT C«ng nghiÖp 83 ENDPROGRAMFILE or END : KÕt thóc ch−¬ng tr×nh. CALL fct_name : Gäi mét hµm cã tªn fct_name(), ®· ®−îc ®Þnh nghÜa trong ch−¬ng tr×nh. CALL FILE filename : Gäi mét File ch−¬ng tr×nh cã tªn filename, File ph¶i cã cung cÊu tróc nh− ch−¬ng tr×nh chÝnh. FCT fct_name() : B¾t ®Çu §Þnh nghÜa mét hµm cã tªn fct_name(). ENDFCT : KÕt thóc ®Þnh nghÜa mét function. ! C¸c ghi chó trong ch−¬ng tr×nh. TOOL X Y Z A B C [m,deg] : §Þnh täa ®é ®iÓm cuèi cña dông so so víi kh©u chÊp hµnh cuèi. PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®iÓm. PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®iÓm. LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng. LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng. CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é tuyÖt ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong. [X2 Y2 Z2] - §iÓm trung gian (3 ®iÓm ®Ó x¸c ®Þnh mét cung trßn). CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyÓn robot ®Õn ®iÓm míi (täa ®é t−¬ng ®èi). §iÒu khiÓn ®−êng cong. WAIT x [sec] : Robot dõng ho¹t ®éng trong x gi©y. ERC TRACK ON,OFF : ThÓ hiÖn hoÆc kh«ng thÓ hiÖn quü ®¹o chuyÓn ®éng. ERC LOAD TOOL filename : Gäi mét Tool file (*.tol) ERC LOAD VIEW filename : Gäi mét View file (*.vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC LOAD TAGS filename Loads a Tag file (*.tag) ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dông cô cÇm lÊy mét vËt thÓ (body) cã tªn Bodyname. ERC GRAB BODY_GRP : Dông cô cÇm lÊy mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dông cô th¶ (bu«ng) mét vËt thÓ (body) cã tªn Bodyname. ERC RELEASE BODY_GRP Dông cô th¶ (bu«ng) mét nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyÓn gèc täa ®é c¬ b¶n cña robot ®Õn vÞ trÝ míi. v.v... Cßn rÊt nhiÒu c¸c lÖnh kh¸c cña Easy-Rob, cã thÓ tham kh¶o trªn Website: http ://www. easy-rob.com. ================================================= TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
Tải về miễn phí
DMCA.com Protection Status Copyright by webtailieu.net